Schon zu Zeiten des römischen Kaisers war das Voltigieren Bestandteil der Ausbildung der jungen römischen Aristokratie. Junge Männer, also nicht nur Kinder und Jugendliche, übten diesen Sport aus. Im Mittelalter und der Renaissance wurde bereits in der Pagenausbildung und im Unterricht an den Ritterakademien voltigiert.
Neben der Tradition an den deutschen Kavallerieschulen finden wir außerdem Ursprünge des Voltigierens bei den Kosaken, den Mongolen und den Beduinen. Dementsprechend hat der internationale Voltigiersport eine wesentlich längere und zum Teil parallele Tradition als bisher häufig vermutet.
Es wurde einerseits auf dem lebenden Pferd voltigiert, andererseits wurde aber auch damals schon ein Holzpferd genutzt, wie es auch heute der Fall ist. Dieses klassische Gerät war der Vorläufer des heutigen Turnpferdes und übrigens das erste Turngerät überhaupt.
Voltigieren ist also auch als Tradition für andere Sportarten zu sehen, die schon eine enorme Entwicklung hin bis zur olympischen Disziplin gemacht haben. Der Voltigiersport selbst war durch Kavalleristen, also erwachsene männliche Turner, lediglich 1920 unter dem Namen Kunstreiten zu olympischen Ehren gekommen.
In den darauf folgenden Jahren war das Voltigieren hauptsächlich in Schauprogrammen zu sehen. Vor allem in den letzten Jahrzehnten wurde parallel ein Wettkampfreglement geschaffen, das den Voltigiergruppen und Einzelvoltigierern ein Messen der Leistungen auch im Wettkampf erlaubt.
Dies geht in der heutigen Zeit international bis zur Europa- und Weltmeisterschaft. Man unterscheidet im Gruppenwettkampf angefangen bei den D-Gruppen, dann die C-Gruppen und B-Gruppen bis zur höchsten Kategorie, den A-Gruppen. Im Einzelvoltigieren gibt es die Kategorie B und A. Im Wettkampf können und Gruppen und Einzelvoltigieren durch Wertnoten jeweils in die nächst höhere Kategorie aufsteigen. Die Wettkampfbedingungen findet man in der LPO-Leistungs- und Prüfungsordnung der FN (Deutsche Reiterliche Vereinigung).